官方教程中建议使用 Vmware Workstation Player 作为虚拟机在 Ubuntu 上运行 Qt。然而对于使用 Windows 10/11 的我们，隔一层虚拟机来操作过于没事找事了；不如尝试 Windows 本地开发。

Arduino 环境安装

  1. 访问 Arduino 官网，下载最新 Windows 版 IDE；富哥可以捐点钱，像我这样的穷鬼就 JUST DOWNLOAD 吧；然后如果不想被邮件骚扰，就继续 JUST DOWNLOAD：下载成功！然后运行安装一把梭。 Arduino download Arduino download 2 Arduino download 3

  2. 安装完初次运行会初始化亿会会，我是关掉重新开就立刻加载出来了。然后 Arduino IDE 似乎会装一堆驱动和插件，我就允许了…

  3. Ctrl+, 进入设置，先把语言改成中文（简体），然后 Additional board manager URLs 中填一个 https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json（看起来像是 ardiono ide - esp32 binding）。确认过后 IDE 就会自动加载啦。 IDE Preference

  4. 由于众所周知的原因，Github 的访问性令人堪忧。所以我们需要设置代理：Ctrl+, 进入设置，选择网络，填上你的代理地址（通常来说 Clash 是 7890 端口，其他的是 1080 端口）。 （不会吧不会吧不会真的有计算机人不会用梯子吧（手动滑稽） Proxy setting

  5. 装一个 esp32 插件，再装三个库： ESP32Servo，rplidar_arduino, 和新生杯 Simulator。这一步下载量巨大，建议网络配置好再下。

    Arduino 的库可以安装到 %userprofile%\Documents\Arduino\libraries (~/Arduino/libraries) 下。所以官方教程中要求我们把 RPLidarDriver 和 Simulator 放到该目录内。

    esp32 plugin ESP32Servo

  6. 开箱，电脑连上开发板（注意不要正对眼睛，有A1高闪）。打开材料中的 test.ino，选择工具->开发板->esp32->ESP32S3 DEV MODULE，在工具->端口中选择 ESP32 开发板对应的端口，然后再点击 -> 按钮上传代码。看到开发板的A1高闪停止则成功！

Qt 环境配置

  1. 访问 Qt Offline Installer，选择左边的 5.12.x Offline Installers，下载（3.7 GB）。 Qt Offline Installer 安装前请把时间调到 2019 年以前跳过强制登陆。1然后选择安装内容（如下，可以不选 Sources 和 CDB Debugger Support），等待十分钟，完成安装。 Qt options

  2. 直接双击打开材料中的 Qt-based-LIDAR-mapping-simulator/Simulation.pro。千万不要放在有非英文字符的路径中！

    这里会弹出一个吓人的警告 qt compiler warning

    这只需点击 OK 后手动选择 Build and Run 下面的 Desktop Qt 5.12.12 MinGW 64-bit。

    select compiler

    成功打开项目！
    由于这是 Linux 下的项目，com 口的命名与 Windows 不同；因此需要把源文件中 Sources/src/serial.cpp 中的第七行 PORT_NAME 改为 "COM3"（具体名称可以在设备管理器-端口中看到）。然后 Ctrl+R 运行，稍等片刻编译后便能展示出界面！（注意连接好 arduino 板）若下方应用程序输出没有输出什么 “serial port open error” 即为成功。 main window

    这时由于编译产物在一个很奇怪的位置，运行时会找不到地图文件，所以需要在项目配置中把 Wording Directory 设置成 src 文件夹（其实任何子目录都行）。然后再次 Ctrl+R 运行。 working directory

    （二选一的）另一种方法是手动加载地图，可以点击 加载地图，手动选择 doc 目录下的 test.map 文件。 manually select map

碎碎念

  • 由于所有文件都是 Linux 式的换行符和 UTF-8 编码，MSVC 不能很好兼容。除非你愿意把所有文件都手动重编码一遍，否则不要使用 MSVC 作为编译器
  • 根目录下运行 git remote -v 有 惊喜

  1. https://stackoverflow.com/a/73154268 ↩︎